本文介紹諧波減速機的主要特點
由諧波齒輪傳動裝置的結構和原理可見，諧波減速機與其他傳動裝置相比，主要有以下特點。
諧波減速機的主要特點一：承載能力強，傳動精度高
齒輪傳動裝置的承載能力、傳動精度與其同時嚙合的齒數（稱重疊系數）密切相關，多齒同時嚙合可起到減小單位面積載荷、均化誤差的作用，故在同等條件下，同時嚙合的齒數越多，傳動裝置的承載能力就越強、傳動精度就越高。
一般而言，普通直齒圓柱漸開線齒輪的同時嚙合齒數只有1～2對、同時嚙合的齒數通常只占總齒數的2%～7%。諧波齒輪傳動裝置有兩個180°對稱方向的部位同時嚙合，其同時嚙合齒數遠多于齒輪傳動，故其承載能力強，齒距誤差和累積齒距誤差可得到較好的均化。因此，它與部件制造精度相同的普通齒輪傳動相比，諧波齒輪傳動裝置的傳動誤差只有普通齒輪傳動裝置的1/4左右，即傳動精度可提高4倍。
以Harmonic Drive System（哈默納科）諧波齒輪傳動裝置為例，其同時嚙合的齒數可達30%以上；最大轉矩（Peak Torque）可達4470N·m，最高輸入轉速可達14 000r/min；角傳動精度（Angle Transmission Accuracy）可達1.5×10?4rad，滯后誤差（Hysteresis Loss）可達2.9×10?4rad。這些指標基本上代表了當今世界諧波減速器的最高水準。
需要說明的是：雖然諧波減速器的傳動精度比其他減速器要高很多，但目前它還只能達到角分級（2.9×10?4rad≈1′），它與數控機床回轉軸所要求的角秒級（1″≈4.85×10?6rad）定位精度比較，仍存在很大差距，這也是目前工業機器人的定位精度普遍低于數控機床的主要原因之一。因此，諧波減速器一般不能直接用于數控機床的回轉軸驅動和定位。
諧波減速機的主要特點二：傳動比大，傳動效率較高
在傳統的單級傳動裝置上，普通齒輪傳動的推薦傳動比一般為8～10、傳動效率為0.9～0.98；行星齒輪傳動的推薦傳動比為2.8～12.5、齒差為1的行星齒輪傳動效率為0.85～0.9；蝸輪蝸桿傳動裝置的推薦傳動比為8～80、傳動效率為0.4～0.95；擺線針輪傳動的推薦傳動比為11～87、傳動效率為0.9～0.95。而諧波齒輪傳動的推薦傳動比為50～160，可選擇30～320；正常傳動效率為0.65～0.96（與減速比、負載、溫度等有關）。
諧波減速機的主要特點 三:結構簡單，體積小，重量輕，使用壽命長
諧波齒輪傳動裝置只有3個基本部件，它與傳動比相同的普通齒輪傳動比較，其零件數可減少50%左右，體積、重量大約只有1/3。此外，在傳動過程中，由于諧波齒輪傳動裝置的柔輪齒進行的是均勻徑向移動，齒間的相對滑移速度一般只有普通漸開線齒輪傳動的1%；加上同時嚙合的齒數多、輪齒單位面積的載荷小、運動無沖擊，因此，齒的磨損較小，傳動裝置使用壽命長達7000～10 000h。
諧波減速機的主要特點四：傳動平穩，無沖擊，噪聲小
諧波齒輪傳動裝置可通過特殊的齒形設計，使得柔輪和剛輪的嚙合、退出過程實現連續漸進、漸出，嚙合時的齒面滑移速度小，且無突變，因此，其傳動平穩，嚙合無沖擊，運行噪聲小。
諧波減速機的主要特點五：安裝調整方便
諧波齒輪傳動裝置只有剛輪、柔輪、諧波發生器3個基本構件，三者為同軸安裝；剛輪、柔輪、諧波發生器可按部件提供（稱為部件型諧波減速器），由用戶根據自己的需要，自由選擇變速方式和安裝方式，并直接在整機裝配現場組裝，其安裝十分靈活、方便。此外，諧波齒輪傳動裝置的柔輪和剛輪嚙合間隙，可通過微量改變諧波發生器的外徑調整，甚至可做到無側隙嚙合，因此，其傳動間隙通常非常小。
但是，諧波齒輪傳動裝置需要使用高強度、高彈性的特種材料制作，特別是柔輪、諧波發生器的軸承，它們不但需要在承受較大交變載荷的情況下不斷變形，而且，為了減小磨損，材料還必須要有很高的硬度，因而，它對材料的材質、疲勞強度及加工精度、熱處理的要求均很高，制造工藝較復雜。截至目前，除Harmonic Drive System外，全球能夠真正產業化生產諧波減速器的廠家還不多。
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